손목 시점 조작 데이터,
바로 라이선스.
손목시계 카메라의 1인칭 영상 + 6축 IMU 동기 데이터 —
로봇 손목 카메라가 쓰는 바로 그 시점입니다. 아래 데이터셋 팩은 로봇 손 학습에 활용 가능합니다.
태스크 카탈로그
아래 과제를 고르면 샘플 영상을 보고 바로 문의하실 수 있습니다 — 범위·라이선스 조건·견적으로 회신드립니다.
Pack 01
천 조작
수건·의류 — 접기·펼치기·정리
손목 영상 + 동기 IMU · 상업 비독점 라이선스 · 규모는 문의
IMU 곡선 위에 겹쳤습니다 — 청록은 화면이 한 덩어리로 움직이는 데서 벗어난 정도, 음영은 그 값이 가장 큰 구간입니다.
Pack 02
머리 위·설비 작업
전구 교체 · 고리 걸기 · 머리 위 조작
손목 영상 + 동기 IMU · 상업 비독점 라이선스 · 규모는 문의
IMU 곡선 위에 겹쳤습니다 — 청록은 화면이 한 덩어리로 움직이는 데서 벗어난 정도, 음영은 그 값이 가장 큰 구간입니다.
Pack 03
끈·잠금 조작
신발끈 · 지퍼 · 단추 · 케이블타이
손목 영상 + 동기 IMU · 상업 비독점 라이선스 · 규모는 문의
IMU 곡선 위에 겹쳤습니다 — 청록은 화면이 한 덩어리로 움직이는 데서 벗어난 정도, 음영은 그 값이 가장 큰 구간입니다.
Pack 04
통·병 열닫기
병뚜껑 · 잠금 뚜껑 · 상자 여닫기
손목 영상 + 동기 IMU · 상업 비독점 라이선스 · 규모는 문의
IMU 곡선 위에 겹쳤습니다 — 청록은 화면이 한 덩어리로 움직이는 데서 벗어난 정도, 음영은 그 값이 가장 큰 구간입니다.
Pack 05
포장 다루기
봉지 · 파우치 · 포장 뜯기
손목 영상 + 동기 IMU · 상업 비독점 라이선스 · 규모는 문의
IMU 곡선 위에 겹쳤습니다 — 청록은 화면이 한 덩어리로 움직이는 데서 벗어난 정도, 음영은 그 값이 가장 큰 구간입니다.
Pack 06
주방 준비·정리
상 차리기 · 치우기 · 수납 (조리 제외)
손목 영상 + 동기 IMU · 상업 비독점 라이선스 · 규모는 문의
IMU 곡선 위에 겹쳤습니다 — 청록은 화면이 한 덩어리로 움직이는 데서 벗어난 정도, 음영은 그 값이 가장 큰 구간입니다.
Pack 07
분류·정리
선반 정리 · 서랍 정리 · 물건 배치
손목 영상 + 동기 IMU · 상업 비독점 라이선스 · 규모는 문의
IMU 곡선 위에 겹쳤습니다 — 청록은 화면이 한 덩어리로 움직이는 데서 벗어난 정도, 음영은 그 값이 가장 큰 구간입니다.
주문 제작
직접 지정 — 주문 제작
카탈로그에 없는 과제가 필요하신가요? 필요한 조작·에피소드 수·수집 환경을 알려주시면 전용 데이터셋을 만들어 드립니다: 24시간 내 범위·견적, 2–3일 수집, 약 1주 내 납품 — 위의 모든 팩과 같은 동의 참여자·하드웨어·포맷으로.
왜 손목인가?
요즘 조작 정책은 멀리서 지켜보지 않습니다 — 로봇 자신의 손목에 달린 카메라를 읽습니다. 예컨대 π0 는 카메라 입력 3개 중 2개가 손목 시점입니다.
기존 사람 영상 데이터셋 대부분은 머리에서 촬영됩니다. 머리 카메라는 사람이 보는 곳을 찍을 뿐, 손이 닿는 곳은 손등에 가려 놓치기 일쑤입니다. 우리는 손목시계 카메라로 기록합니다 —
모든 에피소드가 로봇 손목 카메라가 쓸 바로 그 시점에서 촬영되고, 손목의 움직임은 동기화된 IMU 에 함께 담깁니다.
실제로 도움이 되는가?
공개된 의류 조작 벤치마크로 통제 실험을 했습니다. 적은 수의 로봇 시연으로 정책을 학습시키고, 그 정책의 비전 인코더가 이 데이터로 사전학습됐는지 여부만 바꿨습니다.
학습 81회, 평가 840회, 전부 동일한 미학습 의류·배치에서 채점했습니다. 사전학습 방식 네 가지에서 모두 재현됐습니다. 분명히 밝히면, 효과는 로봇 시연이 적을 때 가장 크고 시연이 충분해지면 사라집니다 — 이 데이터는 직접 모아야 했을 시연을 대신합니다. 상세 자료는 요청 주시면 보내드립니다.
제공 내용
아래 수치는 전부 우리 하드웨어에서 실측한 값입니다. 추정치가 아닙니다.
| 시점 | 손목 장착, 손바닥 방향 — 손과 물체가 닿는 영역을 연속으로 봅니다 |
| 영상 | 640×480 @ 30fps H.264 · 20초 완결 에피소드 (시작 상태 → 종료 상태) |
| IMU | 6축 (ST LSM6DSO), 실효 ~100Hz, ±16g / ±2000dps |
| 동기 | 클립별 자기기술 헤더 · IMU 로거가 영상보다 ~0.6초 먼저 시작하며 오프셋을 클립마다 기록 |
| 무결성 | 깨진 행 0.00% · raw 의 단발 가속도 이상치 ~1.4% (processed 에서 제거) |
| 포맷 | LeRobot v3.0 + raw mp4/csv + sha256 매니페스트 |
| 동의 | 참여자 서면 동의 (상업적 재배포 포함) · 식별자는 기기 시리얼뿐 — 개인정보 없음 |
자주 묻는 질문
상업 모델 학습에 쓸 수 있나요?
네. 기본 라이선스가 상업 비독점입니다 — 학습·파인튜닝·평가 모두 가능하고, 결과 모델은 구매자 소유입니다. 원본 데이터의 재배포만 금지됩니다.
에피소드에 라벨이 붙어 있나요?
팩마다 과제 단위 메타데이터가 함께 갑니다 — 과제 ID, 참여자 ID, 성공 여부, 클립별 센서 헤더. 손 포즈·액션 라벨은 제공하지 않습니다.
원하는 과제를 지정해서 수집할 수 있나요?
네 — 카탈로그 아래 '주문 제작'을 보세요. 과제와 환경 조건을 지정하시면 동의된 참여자와 저희 하드웨어로 수집합니다.
데이터 출처는 어디인가요? 환자 데이터인가요?
아닙니다. 별도로 동의한 참여자와의 전용 세션에서 수집합니다. 환자 데이터, 복약 기록, 헬스케어 제품의 데이터는 전혀 포함되지 않습니다.
파생 데이터셋을 재배포할 수 있나요?
기본 티어에서는 불가합니다 — 파생 배포는 별도 티어로 가능하니 문의 시 알려주세요. 원본 그대로의 재판매는 어떤 경우에도 금지됩니다.
같은 하드웨어에서
데이터셋을 찍는 그 손목 하드웨어가 이제 오리를 조종합니다.
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